哈工大与博实股份联合发布双形态人形机器人，实现全栈技术突破

哈尔滨工业大学机电工程学院付宜利教授、倪风雷教授团队与校友企业博实股份近日联合发布双形态人形机器人研发成果，标志着我国在人形机器人领域实现从核心部件到整机系统的全栈技术突破。此次公布的阶段性成果涵盖双足与轮式整机平台、高性能关节模组、双版本灵巧手及智能控制系统等关键技术。

在整机架构方面，团队开发了差异化设计的双足与轮式两套系统。双足机型针对非结构化复杂地形环境，具备巡检与辅助作业能力；轮式机型则专注于平坦地面的室内服务、物料搬运等场景。两款机器人均搭载7自由度串并混联机械臂，通过全关节力控技术实现安全交互与毫米级操作精度，其中轮式平台在工厂测试中成功完成精密零件搬运任务。

核心关节模组取得重要突破。自主研发的摆线旋转关节实现5kg自重下5kg负载能力，腿部关节峰值扭矩达400Nm，能量密度指标达国际先进水平。直线关节通过传感器与控制器深度集成，最大推力突破10000N，同时保持±1N的力控精度。测试数据显示，这些模组使机器人具备搬运10kg工业部件的能力。

灵巧手系统推出双技术方案：高性能版本配备20关节/15主动自由度，适用于精密装配；轻量化版本采用11关节/7自由度的欠驱动设计，整机重量仅1.2kg。两种方案均采用刚性肌腱传动技术，单指动态输出力超30N，配合集成式力反馈传感器，可完成抓取生鸡蛋等精细操作。

智能控制系统以哈工大自研”活字-日新”大模型为核心，融合模型预测控制与强化学习算法。在车间环境测试中，机器人展现出自主导航、动态避障及任务分解能力，面对突发障碍时可在200ms内重新规划路径。团队还实现了93%的语音指令识别准确率与多模态环境感知能力。

该项目汇聚机电工程、航天技术、计算科学等多学科力量，已形成23项核心技术专利。博实股份作为产业化合作方，将推动技术成果在智能制造、特种作业等领域的工程化应用。据悉，部分模块已进入量产验证阶段，预计2026年可实现示范应用。